Euler Angles1 짐벌락과 오일러 각 (gimbal lock, euler angles) 개요 오일러 각이란? 짐벌락이란? 짐벌락은 왜 생기나? 1. Gimbal 이란? 출처 - [http://ko.wikipedia.org/wiki/%EC%A7%90%EB%B2%8C] 이것이 바로 짐벌이다. 위키에는 단일 축으로 물체가 회전하도록 중심축을 가진 구조물이다. 라고 되어있다. 그림에서는 roll pitch yaw 세개가 바로 그 단일축이다. 자세히 보면 각각의 고리는 본인이 가진 축을 기준으로만 회전한다. 각각의 고리는 각자의 단일축으로 회전하는데도 불구하고 파란 고리가 축에 관계없이 모든 방향으로 회전하는 것처럼 보이는 이유는 바로 고리들이 서로 연결되어있기 때문이다. 고리가 다른 고리에 자식으로 붙어있는 관계이기 때문에 각 축은 서로 종속적이다. 실제로 이러한 구조물을 선박에서는 자이로스코프,.. 2021. 7. 26. 이전 1 다음 반응형
